剛開(kāi)始接觸伺服電機(jī)時(shí)，不怎么會(huì)選型，不知道那個(gè)“轉(zhuǎn)動(dòng)慣量”參數(shù)是什么意思，問(wèn)了別人，也沒(méi)有問(wèn)得明白。無(wú)奈先買了一臺(tái)中慣量的再說(shuō)。

電機(jī)買回來(lái)了，安裝到設(shè)備上，開(kāi)始系統(tǒng)調(diào)試。由于整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比較大，超過(guò)了伺服手冊(cè)上說(shuō)明的電機(jī)的15倍，我們又增加了3倍的減速機(jī)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)換算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量就變?yōu)榱嗽瓉?lái)的九分之一。因?yàn)檗D(zhuǎn)動(dòng)慣量比是變速比的平方，速度減小，力矩成比例增加，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量成平方比例減小。

在設(shè)備的調(diào)試過(guò)程中，起初都沒(méi)有問(wèn)題，所以我對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的理解也不深。直到有一天，工藝要求改小設(shè)備的變速與減速時(shí)間。我在程序上改小了減速時(shí)間后，一試機(jī)，就在伺服電機(jī)停止的一瞬間，看到電機(jī)突然有個(gè)反轉(zhuǎn)的動(dòng)作，然后又回到正常的停止位置。當(dāng)時(shí)我們看到后嚇了一跳，后來(lái)才明白過(guò)來(lái)，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量決定著電機(jī)的加減速時(shí)間。

簡(jiǎn)單說(shuō)，就是如果整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很大，就只能加大電機(jī)的加減速時(shí)間，否則可能造成定們不準(zhǔn)或系統(tǒng)報(bào)警，或損壞電機(jī)與機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。如果整個(gè)系統(tǒng)要求動(dòng)作的快速響應(yīng)，那么就要減小系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，這就是為什么一些很小，很輕的機(jī)械可以快速的移動(dòng)、變速與停止了。

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一個(gè)無(wú)法計(jì)算的值，有一個(gè)很大浮動(dòng)性。我一般都只是憑經(jīng)驗(yàn)來(lái)調(diào)整。比如我這個(gè)圖像上的機(jī)器就是一個(gè)轉(zhuǎn)盤，做一個(gè)四工位轉(zhuǎn)臺(tái)。設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速30轉(zhuǎn)左右。4極普通電機(jī)，減速40：1。定位采用感應(yīng)開(kāi)關(guān)控制離合方式定位。但是最終還是不行，也就是出現(xiàn)上述的這種動(dòng)作。停止時(shí)會(huì)向回彈。于是加變頻器調(diào)速。只到調(diào)到15HZ，這時(shí)停止時(shí)就基本上平穩(wěn)。但是不久又出現(xiàn)這種問(wèn)題，同樣的轉(zhuǎn)速為什么又不行了呢？按我的分析是：開(kāi)始是新機(jī)，各部位沒(méi)有磨合，所以能滿足要求，但磨合期過(guò)后就不行，慣性增加，所以就停不下來(lái)了。
  解決方式：在不增加任何硬件的情況下。只有修改程序。變頻器采用多段速控制方式，在觸摸屏上設(shè)一個(gè)時(shí)間調(diào)整開(kāi)關(guān)。讓轉(zhuǎn)盤快速轉(zhuǎn)動(dòng)一定的時(shí)間，然后以低速轉(zhuǎn)動(dòng)到位，這種方式就算是今后的慣性再變大也沒(méi)有問(wèn)題，因?yàn)榭梢栽谄撩嫔险{(diào)時(shí)間來(lái)控制這個(gè)快速區(qū)。低速可以調(diào)變頻器。
 當(dāng)程序修改后根據(jù)實(shí)時(shí)情況調(diào)整好速度，完全可以達(dá)到使用要求。快速由以前的15HZ升到30HZ，慢速改為4HZ。這樣轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位的時(shí)間由以前的6秒提高到2秒，時(shí)間上來(lái)說(shuō)提高了3倍。客戶非常滿意。
  這也就是為什么搞設(shè)計(jì)的人員最好是機(jī)電一體化最直接證明，這臺(tái)機(jī)器的機(jī)械和電路完全由我一個(gè)人完成，這樣出現(xiàn)什么問(wèn)題的時(shí)候自己里都很清楚該怎么去解決。

在本議題中，誰(shuí)能說(shuō)出自己的好的經(jīng)驗(yàn)，都可以加分，因?yàn)檗D(zhuǎn)盤在非標(biāo)自動(dòng)化機(jī)械里面越來(lái)越重要，并且是一個(gè)難啃的骨頭。請(qǐng)大家多多參與。

^_^這樣的設(shè)備俺做的比價(jià)少，上次做了一個(gè)切割橡膠帶的活，要求不高，采用的變頻器定長(zhǎng)；也是慣性這里不好處理；


俺個(gè)人認(rèn)為，

1、在長(zhǎng)度快到的時(shí)候提前減速；減到比較低的速度；做折線頻率運(yùn)行；

2、多次實(shí)驗(yàn)找到一個(gè)比較合適的時(shí)間和位置進(jìn)行切割；慣性帶來(lái)的問(wèn)題就是位移和時(shí)間的變化，主要還是多調(diào)整找出一合適位置；

所謂提前減速，就是加長(zhǎng)了減速的時(shí)間，也就是速率變化的概念。
就怕定位的距離短，要求速度還高，這就不好辦了

在做轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)時(shí)，最好計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，賣分割器的一般會(huì)要求你這樣做，也會(huì)提供計(jì)算的方法

分析得很好啊！
學(xué)習(xí)了

既然轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小決定電機(jī)加減速時(shí)間的長(zhǎng)短，兩者呈正比。那么比例關(guān)系有沒(méi)有呢？或者有什么經(jīng)驗(yàn)性的關(guān)系？其與結(jié)構(gòu)的形狀、負(fù)載慣量是否有聯(lián)系。

偏心越大，慣性越大；重量越大，慣性越大；直徑越大，慣性越大。
在設(shè)計(jì)的時(shí)候，盡量克服上述問(wèn)題。
下圖中，那些孔就是為了減輕重量而設(shè)計(jì)的工藝孔。

學(xué)習(xí)了