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應用金屬彈性力學的諧和式減速機，僅由3項基本零件（Wave Generator/Flex Spline/Circular Spline）構成。（依形狀有時也會增加到4種基本零件，但動作原理是相同的）如此精密動作的諧和式減速機，其獨特的機構，由齒輪之嚙合動作就清晰可見。
系由橢圓狀的凸輪與其外環中間崁以滾珠軸承所構成。軸承的內環固定于凸輪上，利用
滾珠介于其中之故，產生外環之彈性形變。
系一杯型的金屬薄肉彈性體，在其外周開口部分，切割齒形（使用漸開線齒形-Involute齒形）之底部（杯型底部）為膜片（Diaphrgam）通常裝配于出力軸上。
系一環狀剛性體，在其內周切割齒形，其齒數則比Flex Spline之齒數多2齒。一般均固定于外殼。
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