一、ZMC432CL-V2產(chǎn)品簡介

ZMC432CL-V2高性能多軸運動控制器是一款兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高響應(yīng)速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應(yīng)用要求。

1.ZMC432CL-V2硬件功能

（1）豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。（3）EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。（5）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護項目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。（6）通過純國產(chǎn)IDE開發(fā)環(huán)境RTSys進行項目開發(fā)，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯(lián)合編程進行二次開發(fā)。

更多關(guān)于ZMC432CL-V2詳情介紹點擊→步進控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運動控制器ZMC432CL-V2。

二、LabVIEW如何調(diào)用ZMotion的動態(tài)庫進行項目開發(fā)

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

2）選擇“01PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。

3）選擇“Windows平臺”文件夾。

4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個VI庫文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

三、PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

2.控制器接口之鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

3.萬能指令之在線命令。

有一些使用頻率較低的Basic指令我們沒有封裝到上位機的輔助庫中，如果用戶上位機需要調(diào)用對應(yīng)的Basic指令的話，可以通過在線命令自行進行相關(guān)指令封裝。

四、LabVIEW編寫例程調(diào)試ZMC432CL-V2的脈沖閉環(huán)功能

1.脈沖閉環(huán)測試例程界面的設(shè)計。

2.IP連接按鈕和串口連接按鈕如何連接控制器。

（1）網(wǎng)口連接

（2）串口連接

3.閉環(huán)按鈕如何打開和關(guān)閉脈沖閉環(huán)功能，更新PID參數(shù)按鈕如何更新PID參數(shù)。

（1）開啟閉環(huán)按鈕觸發(fā)使能配置閉環(huán)

（2）更新PID參數(shù)按鈕觸發(fā)使能配置閉環(huán)

（3）另外一個循環(huán)超時事件判斷配置閉環(huán)是否使能

（4）關(guān)閉脈沖閉環(huán)功能

4.更新軸參數(shù)按鈕如何完成軸參數(shù)的更新。

（1）更新軸參數(shù)按鈕觸發(fā)使能軸參數(shù)

（2）另外一個循環(huán)超時事件判斷軸參數(shù)是否使能

5.單軸點動、單軸相對和絕對運動。

（1）單軸點動

（2）單軸相對運動

（3）單軸絕對運動

五、通過RTSys的示波器對比開環(huán)控制和全閉環(huán)控制的情況

示波器的使用可以參考正運動小助手的歷史推文《運動控制看的更清楚細致！RTSys示波器功能簡介 (qq.com)》。

1.開環(huán)控制情況分析

測試發(fā)現(xiàn)：步進驅(qū)動器的開環(huán)控制，運動過程中隨動誤差（規(guī)劃位置和光柵尺反饋位置的差值）一直維持在0.02個用戶單位左右(這里一個用戶單位即一個UNITS設(shè)置的是1mm），當運動結(jié)束時光柵尺的反饋位置和指令規(guī)劃位置也不相等，大概差了0.0015個用戶單位，折算為脈沖數(shù)是0.0015*用戶單位=3個脈沖。

2.閉環(huán)控制情況分析

測試發(fā)現(xiàn)：步進驅(qū)動器的閉環(huán)控制，運動過程中隨動誤差（規(guī)劃位置和光柵尺反饋位置的差值）除了啟動和停止以外大部分保持在0個脈沖當量左右，相比較開環(huán)控制有較大的提升，當運動結(jié)束時光柵尺的反饋位置和指令規(guī)劃位置也是相等的。

 

六、總結(jié)

1.啟用控制器閉環(huán)的時候注意要在打開encoder_servo后，打開servo之前要完成一次ATYPE從0到4的切換，這樣才可以正常打開控制器閉環(huán)的功能。

2.啟用控制器閉環(huán)同時還需要打開單軸使能axis_enable，這樣才能保證控制器閉環(huán)的正常啟用。

3.為保證控制器閉環(huán)功能的完全關(guān)閉，在關(guān)閉ENCODER_SERVO后需要完成一次 ATYPE從0到4的切換，這樣才能保證控制器閉環(huán)功能完全關(guān)閉。

教學(xué)視頻可點擊→步進的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運動控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW編程調(diào)試查看。

本次，正運動技術(shù)步進的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運動控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW編程調(diào)試，就分享到這里。

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