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　　優傲官方ROS2驅動已發布

　　2022年5月4日，優傲及合作伙伴正式發布了可與優傲全產品線適配的ROS2開源驅動 Universal Robots ROS2 Driver。

　　這是業界較早發布的基于ROS2架構的機器人驅動之一。得益于ROS2架構，此驅動相比于較早發布的UR ROS驅動具有低延遲、高安全性和中間層更加靈活的優點。為方便用戶學習使用，軟件包中包含可執行的launch file, 并可與MoveIt2結合使用。

　　ROS1/ROS2架構比較[1]

　　得益于優傲機器人系統的開放性和接口多樣性，Universal Robots ROS2 Driver可與控制器進行運動指令、位置、速度、力、IO及安全狀態的交互。當與實際機器人通訊時，可獲取機器人運動學標定數據，以進行更為精確的運動控制。同時，此驅動也可與優傲機器人離線仿真器URSim通訊，加快您的項目開發測試進度。

　　ur_robot_driver架構概覽[2]

　　為使ROS2規劃的路徑在機器人上更加準確的實現，除了經典的關節軌跡控制器之外，Universal Robots ROS2 Driver在路徑規劃中加入了速度縮放控制器(speed scale joint trajectory controller)。該控制器將機器人實際速度比率及安全狀態納入軌跡規劃算法，減小由機器人實際速度比率、安全限制等造成的軌跡執行偏差[3]，從而實現了以下功能：

• 急停及安全停止時的程序暫停
• 急停及安全停止后的程序重啟
• 自動調整速度使其符合安全設置
• 在示教器上手動調整速度

　　Universal Robots ROS2 Driver控制器概覽[4]

　　最新版本Universal Robots ROS2 Driver現在可在ROS2 Galactic Geochelone版本中通過rosdep binary安裝，并將支持Rolling Ridley 和 Humble Hawksbill版本。安裝指南及更多信息請見（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver），或參考ROS World 2021報告（https://vimeo.com/649651707）及演示文稿（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）。

　　有任何問題和反饋請您在GitHub issue（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues）或UR forum（https://forum.universal-robots.com/）中提出，或直接發送郵件至ROS@universal-robots.com

　　祝您開發順利！

　　參考信息：

　　[1].Maruyama Y ,  Kato S ,  Azumi T . Exploring the performance of ROS2[C]// the 13th International Conference. 2016.（https://ieeexplore.ieee.org/document/7743223/citations?tabFilter=papers#citations）

　　[2].Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_robot_driver/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_robot_driver）

　　[3].Universal_Robots_ROS2_Driver/ ur_controllers/README.md（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/tree/main/ur_controllers）

　　[4].Making a robot ROS2 Powered - a case study using the UR manipulator. ROS World 2021（https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/blob/main/ur_robot_driver/doc/resources/2021-10_ROS_World_2021_Making_a_robot_ROS2_powered.pdf）