PID口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長，
理想曲線兩個波，前高后低4比1。

對于以上口訣調試方法有以下疑問，向大家請教了:
1."曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大"  我們調比例參數不是先由小到大逐漸加大，若出現振蕩再往下調直到振蕩消失，而此處為什么曲線振蕩卻要加大比例？
2。“曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳”。此處的“曲線漂浮繞大灣”是指超調了嗎？不能完全理解這個曲線漂浮繞大灣具體指的是什么意思？

口訣是有心的師傅在實踐的過程中總結出來的.
沒有親手調過,只會照本宣科,當然不能領悟真諦.
想搞清楚就要找個系統體會一下.